想比较同价位、都带基站的扫拖机器人，可以先记下机身和基站固件、地图状态、吸力、拖地档位。不同拖布结构、有没有机械臂可以分别写，但别硬凑成一个总分。这里只说测试思路，不当成具体型号的实测。
条件尽量固定：同一房间、地面、灯光和家具位置，先测首次建图，再测已有地图。障碍物至少放充电线、袜子、薄秤和 U 形椅腿，每轮随机换位置，重复几次。除了有没有撞上或卷入，还要记漏扫面积、绕行耗时、脱困次数，以及清扫后能不能顺利回基站。避障保守的好处是更少碰线材，代价可能是障碍物周围留下一圈没扫；贴边积极则覆盖更完整，但误碰和卷入风险会高些。
证据最好留固定机位的全程录像、每轮障碍物摆放照片、应用里的轨迹或地图截图，再附上碰撞、卷入、漏扫和人工救援次数。地图被手动编辑过、环境光变了或者固件更新了，都要单独标出来，不然几轮结果不好对照。
还可以把同一种障碍物换成深浅两种颜色，分别放在浅色和深色地面上测。对象还是同批扫拖机器人，地图、灯光和路线固定，只改变障碍物与地面的对比度，比如白线和黑线、浅色袜子和深色袜子。识别更积极的优点是少缠绕，缺点可能是把地面花纹当成障碍，漏扫反而增多。证据除了全程录像，最好标出固定坐标，记录每轮最小绕行距离、误判停顿和未识别次数。这样能看出结果是否受颜色和反差影响，不能从单一地板的表现推到所有房间。
还可以补一组低矮家具间隙。用可调高度的水平板模拟床底或沙发底，按机身最高点附近分几档，比如低 5 mm、齐平、高 5 mm 和高 10 mm；地面、地图、路线都不变。敢往里钻的好处是覆盖更完整，代价是可能卡住、刮碰顶壳，或者进去后无法掉头。每档重复几轮，录像里同时放高度尺，记录是否尝试进入、卡困位置、脱困耗时和新增划痕。这样能把“能扫床底”从一句描述变成对应具体净高的结果。
静态物之外，还可以单独测移动障碍，但别让真人或宠物充当测试物。用软质假腿或纸箱固定在遥控小车上，以相同速度从同批扫拖机器人前方、侧方横穿；地图、灯光、清扫档位和路线不变，每个方向重复几轮。反应快的好处是碰撞少，代价可能是频繁停顿、绕行后漏扫；继续前进更利落，也可能来不及制动。固定机位录像，记录首次减速距离、接触次数、恢复清扫时间和遗漏区域。静态避障表现不能直接代表突然有物体进入路线时的表现。
我会再补一个容易被忽略的顺序效应：每台机器不要固定先测哪种障碍或固定房间方向，最好交错安排测试顺序。每轮开始前也记录电量、尘盒和水箱状态、拖布状态，并把首次建图和已有地图分开；前者的探索路线可能放大差异。这样更容易区分避障能力和设备状态、测试顺序的影响，代价是轮次会多一些。记录每轮的开始时间、测试顺序和原始结果，最后保留单轮数据和离散程度，别只报一个平均值。
透明和高反光障碍也值得单独测。可以准备尺寸相近的透明亚克力块、磨砂块和亮面金属块，固定在同一位置；地面、灯光、地图和清扫路线保持不变，每种重复几轮。识别保守的好处是碰撞少，代价可能是绕行过大、留下漏扫区；贴得更近覆盖会完整些，也可能直接接触。固定机位录像时在旁边放刻度尺，记录首次减速距离、接触次数、最大绕行距离和漏扫面积。这样能看出材质表面是否影响判断，也避免把普通纸箱上的表现直接推到透明家具上。
我觉得还可以加一轮无障碍基线：同一张已有地图、同一清扫档位先跑一次不放障碍物的路线，记录清扫用时和覆盖情况；再放入障碍物，把有障碍与基线的差值看成额外绕行、停顿和漏扫。这样不会只看“撞没撞”，也能分清是识别能力的问题，还是设备本身路线和覆盖就有波动。证据可以保留两轮的固定机位录像、应用轨迹、开始结束时间和清扫后地面照片，结论只对应这套房间、灯光、地图版本和障碍摆位。
还可以测一下小障碍的尺寸阈值。对象还是同批扫拖机器人，用同色同材质的软质方块，只改变高度和宽度，比如从 5 mm 开始逐档增加；地面、灯光、地图、摆位和清扫路线都固定，每档重复几轮。能稳定识别更矮小物体的好处是更少压过或卷入，代价可能是把门槛、地板接缝误判成障碍，绕行和漏扫变多。固定机位录像时放一把刻度尺，再留应用轨迹，记录每档的减速、接触、压过、卷入次数和绕行距离。最后报“连续几轮都能识别的最低尺寸”，比只放一个纸盒更容易看出能力边界。
回基站最好也拆成单独一轮：对象还是同批扫拖机器人，先在无障碍条件下离站并完成固定路线，返程开始后，再把同一软质障碍分别放在直线路径、门口和基站前，位置和尺寸固定，每种重复几次。能绕开后继续回充，优点是中途少要人工救援；过于保守也可能反复改道、超时或停在基站附近。保留固定机位录像和应用轨迹，记录返程总时长、重规划次数、接触或卡困，以及最后有没有对准充电。这样能把清扫中的避障和返程恢复能力分开看。
我觉得还可以加一轮‘同位置不同朝向’。像充电线、U 形椅腿、薄秤这种东西，很多时候位置差不多，但朝向一变，机器人绕行路线会差很多。可以把障碍物固定在同一个点，分别转 0°、45°、90°、180° 测几次，房间、地图、灯光都不变，只换朝向。这样更容易看出它是只会躲一个点，还是对形状真的能认出来。最好顺手记一下最近接近距离、有没有蹭到边角、转向时有没有卡住。